1. Przegubowe roboty przemysłowe
Instalowany w pobliżu złącza
Ograniczenie przestrzeni i zakres ruchu:Przestrzeń przegubowa robota przegubowego jest stosunkowo niewielka, a podczas instalowania sześciowymiarowego czujnika siły należy w pełni uwzględnić jej rozmiar i kształt, aby uniknąć zakłóceń w silniku przegubowym, reduktorze i innych elementach robota. Jednocześnie ze względu na duży zakres ruchu przegubów czujnik należy zamontować w taki sposób, aby podczas całego procesu pracy robot nie kolidował z własną konstrukcją. Na przykład podczas montażu przegubu łokciowego ramienia robota należy wziąć pod uwagę odstęp między czujnikiem a otaczającą konstrukcją mechaniczną, gdy ramię jest zgięte i wyprostowane.
Optymalizacja ścieżki przenoszenia siły:Czujnik należy zainstalować w miejscu, które dokładnie wykrywa siły i momenty działające na złącze. W złączu droga przenoszenia siły i momentu obrotowego jest złożona, a metodę montażu należy rozsądnie zaprojektować, aby czujnik mógł bezpośrednio zmierzyć kluczową siłę występującą podczas ruchu złącza. Na przykład w przypadku przegubów obrotowych czujniki można zamontować w pobliżu osi przegubu, aby zapewnić lepszy pomiar momentów obrotowych.
Mocowanie końcowe (w połączeniu z efektorem końcowym)
Kompatybilny z różnymi efektorami końcowymi:Roboty przegubowe są zwykle wyposażone w różnego rodzaju efektory końcowe, takie jak chwytaki, przyssawki, uchwyty spawalnicze itp. Instaluje się sześciowymiarowe przetworniki siły, mając na uwadze kompatybilność z tymi efektorami. W przypadku chwytaków może zaistnieć konieczność zintegrowania czujnika z wewnętrzną strukturą chwytaka lub zainstalowania go na styku chwytaka z ramieniem robota, aby dokładnie zmierzyć siłę podczas chwytania przedmiotu. W przypadku efektorów końcowych typu przyssawkowego czujnik należy zamontować w taki sposób, aby nie wpływać na funkcję adsorpcyjną przyssawki i aby można było prawidłowo wyczuć siłę zachodzącą w procesie adsorpcji.
Uwzględnienie zmian obciążenia końcowego:Ze względu na różne typy i obciążenia efektorów końcowych, podczas instalowania czujnika należy uwzględnić wpływ zmian obciążenia końcowego na pomiary czujnika. Na przykład, gdy efektor końcowy zostanie zmieniony z lekkiej przyssawki próżniowej na urządzenie spawalnicze o dużej wytrzymałości, czujnik musi być w stanie dostosować się do tak dużej zmiany obciążenia, a konstrukcja montażowa musi być w stanie stabilnie utrzymać czujnik i efektor końcowy do dokładnego pomiaru siły.
2. Roboty przemysłowe o współrzędnych kartezjańskich
Montaż na modułach liniowych
Wymagania dotyczące precyzyjnego pozycjonowania:Ruch robotów kartezjańskich odbywa się wzdłuż osi współrzędnych kartezjańskich, a ich moduły liniowe wymagają zazwyczaj dużej precyzji pozycjonowania. Podczas instalowania sześciowymiarowych przetworników siły na tych modułach liniowych ważne jest, aby upewnić się, że czujniki są zainstalowane w dokładnym położeniu, aby można było dokładnie zmierzyć siły robota we wszystkich kierunkach liniowych. Na przykład podczas instalacji na module liniowym osi X czujnik powinien być zainstalowany w dokładnej pozycji za pomocą precyzyjnego urządzenia pozycjonującego, a błąd powinien być kontrolowany na poziomie mikronów, aby spełnić wymagania robota dotyczące dużej precyzji położenia i pomiar siły.
Dokładność osiowego odczuwania siły:Ponieważ kierunek ruchu robota kartezjańskiego jest jasny, instalacja czujnika powinna zapewniać dokładne wykrycie siły wzdłuż osi współrzędnych. Wymaga to, aby osie współrzędnych czujnika były ściśle dopasowane do osi współrzędnych robota. Podczas instalacji można zastosować specjalne narzędzie kalibracyjne do regulacji orientacji czujnika, tak aby kierunek pomiaru siły był zgodny z kierunkiem ruchu robota, unikając błędów pomiaru spowodowanych odchyleniami osiowymi.
Instalacja platformy roboczej (jeśli dotyczy)
Wymagania dotyczące płaskości i stabilności:Jeśli na platformie roboczej robota kartezjańskiego zainstalowany jest sześciowymiarowy przetwornik siły, płaskość i stabilność platformy roboczej mają kluczowe znaczenie. Czujnik należy zamontować na płaskiej powierzchni, aby zapewnić równomierny rozkład siły i dokładny pomiar. Na przykład w niektórych precyzyjnych robotach do montażu podzespołów elektronicznych błąd płaskości platformy roboczej powinien być kontrolowany w bardzo małym zakresie, a do produkcji platformy roboczej zwykle stosuje się technologię obróbki precyzyjnej i należy wykryć płaskość i wyregulowany po zamontowaniu czujnika.
Koinstalacja wielosensorowa (jeśli występuje):W niektórych złożonych scenariuszach pracy może być konieczne zainstalowanie na platformie roboczej wielu sześciowymiarowych czujników siły. W takim przypadku należy wziąć pod uwagę wzajemne położenie czujników i sposób ich współpracy. Na przykład podczas przenoszenia i obróbki dużych, płaskich przedmiotów instalacja wielu czujników powinna zapewnić możliwość kompleksowego i dokładnego pomiaru siły działającej na przedmiot obrabiany na platformie, a dane przesyłane między czujnikami powinny być skutecznie łączone i przetwarzane.
3. Roboty przemysłowe o współrzędnych cylindrycznych
Zamontowane cylindryczne części ruchome
Uwzględnienie pomiaru siły ruchu po okręgu:Roboty o współrzędnych cylindrycznych mają części poruszające się po okręgu i instalując na tych częściach sześciowymiarowe czujniki siły, należy skupić się na pomiarze siły i momentu obrotowego podczas ruchu po okręgu. Na przykład w przypadku ramienia obracającego się wokół osi cylindrycznej czujnik musi być w stanie dokładnie zmierzyć siłę odśrodkową, siłę dośrodkową i moment obrotowy podczas obrotu. Dlatego konieczne jest rozsądne zaprojektowanie konstrukcji montażowej czujnika, tak aby czujnik mógł dostosować się do charakterystyki ruchu po okręgu, a siła i moment obrotowy w ruchu po okręgu mogły być skutecznie przenoszone na czujnik w celu pomiaru.
Optymalizacja percepcji sił w kierunku promieniowym:Oprócz sił w ruchu po okręgu ważny jest także pomiar sił w kierunku promieniowym współrzędnych cylindrycznych. Instalując czujnik, upewnij się, że dokładnie wykrywa siłę w kierunku promienia ramienia robota podczas jego rozciągania i kurczenia. Może to wymagać precyzyjnej regulacji kąta montażu i położenia czujnika, tak aby kierunek postrzegania siły przez czujnik był zgodny z kierunkiem promienia, co poprawia dokładność pomiaru siły promieniowej.
Instalowany w połączeniu z innymi ruchomymi częściami współrzędnych
Wymagania dotyczące konwersji i fuzji danych:Roboty o współrzędnych cylindrycznych łączą ruch cylindryczny z innymi ruchami liniowymi (np. ruchem podnoszenia w pionie). Instalując sześciowymiarowy przetwornik siły na elementach łączących ruch, należy wziąć pod uwagę konwersję pomiędzy różnymi ruchami współrzędnych oraz połączenie danych dotyczących siły i momentu. Na przykład, gdy ramię robota wykonuje złożony ruch obejmujący obrót cylindryczny i podnoszenie w pionie, czujnik powinien być w stanie dokładnie przekonwertować i połączyć dane dotyczące siły i momentu zmierzone w różnych trybach ruchu, aby zapewnić dokładne informacje zwrotne o sile na potrzeby sterowania robotem .
Projekt kompatybilności konstrukcji montażowej:Konstrukcja montażowa powinna być zgodna z charakterystyką części ruchomych o różnych współrzędnych. Ze względu na złożoność kształtu i ruchu ruchomych części robotów o współrzędnych cylindrycznych, konstrukcja montażowa czujnika powinna być w stanie dostosować się do tej złożoności. Przykładowo, projektując wspornik montażowy, należy wziąć pod uwagę stabilność wspornika podczas obrotu cylindrycznego i podnoszenia liniowego, nie utrudniając jednocześnie normalnego ruchu różnych części robota.